长距离实测特斯拉FSD自动驾驶功能

感谢客户提供的车辆，有幸体验特斯拉最新的FSD功能。我们开着自己的测试车从上海往重庆方向，在湖北宜昌和客户碰头。各自换了车辆之后，听说客户的特斯拉带全套FSD功能，主动申请把车子开回重庆(600多公里的里程，电动车至少要加2-4次电)。

测试全程570公里，主要经过沪渝高速。进重庆的路还是挺难走的，基本都是山路、隧道、急弯等等，对自动驾驶的挑战非常大。

作为一个Powertrain出身的工程师，拿到一辆新车，自然是要先体验驾驶性和操控性。

整车动力性

特斯拉加速性没得说，0-80km/h的加速非常快，有非常明显的推背感，110-135km/h的加速能力，受限于驱动电机外特性和单档传动系，再加速能力一般，但是可以满足驾驶员的使用需求。

能量回收

特斯拉的能量回收模式，只有两种模式：低/标准。全程试驾过程中，我们设置的是低模式，但是坦白来讲，能量回收的体验并不友好。

低速20-30km/h, 松油门滑行能量回收力度偏大，车辆点头现象比较频繁，整体体验不是特别舒服。

下高坡，滑行能量回收的力度可以，确保车辆始终在减速状态。

自动驾驶功能-FSD软件的表现

1.制动误触发

FSD的这个问题，真的挺让人难受，整个试驾过程中，制动误触发总共出现5次，其中城区路况1次，高速4次。我先把出现问题的工况列一列，然后我们再分析出现问题的可能原因

2.自适应巡航功能ACC+车道居中控制

特斯拉的自适应巡航功能还是非常强大的，开启功能模式操作也比较简单，方向盘右侧下拨杆连续拨打两次，即可开启自动驾驶功能。自动驾驶功能开启以后，车机HMI大屏的显示如下。

下面我们根据几个行程的时间顺序，看下特斯拉FSD实际的表现。

下匝道的表现还是非常平稳的，50km/h跟车过弯，体验非常好，转向非常稳定，没有任何抖动的表现。

在车道合流的复杂Case，特斯拉FSD会执行刹车，但是很快系统会退出自动驾驶功能，初步推测退出的逻辑是车道线识别过短或者车道线过宽。

上收费站的目的不是赶路，而是去找充电桩。剩余的电量没法支撑我们到高速的下一个服务区，只能就近找个充电桩。恰好赶上小鹏P7、蔚来ES8、特斯拉一起充电，相当有意思，就顺手拍了一张照片。纯电动车跑长途，就是不断的要去找补给。直流充电站，50kw，充电40分钟，SOC到70%左右继续出发。

充电完成，赶往沪渝高速的路上，要经过一段盘山村路，正好测试下FSD在极限复杂的Case下的表现。

场景1：山区路段，单侧车道线跟随三轮车，跟随比较稳定，具体实际表现如下面视频所示。

场景2：山区路段，单侧车道线跟随摩托车，摩托车的识别非常稳定，在跟随性上，整车的加减速体验非常不错，录了一个1分钟左右的小视频，读者可以看下HMI车速的稳定性。

场景3：山区路段，双侧车道线清晰，弯道跟随摩托车。在测试过程中，触发了一次紧急制动，具体的场景描述如下。

具体误刹车的场景如下，路边的三轮车静止压在路边线上，但是并未侵入本车道，触发车辆紧急制动。特斯拉误刹车的情况，后面还有遇到，我们先报问题，后面统一总结。

场景4：山区路段，车辆连续过弯。50km/h的车速，在车道线清晰的地方，基本没有挑战。

场景5：50km/h直道跟停，纯电动车+iBooster线控制动的体验真不错，减速度跟随性能体验出来。

场景6：山区路段，低速跟车。

这种场景下，就体现出特斯拉FSD非常强大之处，在路况非常复杂的情况，横向控制依然不退。小编截取的非典型Case如下图所示。

内容挺多的，录得视频要一帧一帧地分析，本期先写到这里。

前面几个部分我们先把测试的结果放上来，涉及到分析的东东，咱们后面慢慢写。持续关注公众号哦，后面继续分享测评结果+详细的特斯拉FSD控制策略挖掘。