【2019WNEVC】张程：上汽集团智能驾驶技术规划及创新进展

经国务院批准，世界新能源汽车大会（WNEVC）于2019年7月1-3日在海南博鳌隆重召开。大会着眼于全球汽车产业的转型升级和生态环境的持续改善，通过聚集全球专家智慧和产业精英，共同交流探讨新能源汽车在技术创新、产业创新、政策创新、市场模式创新等领域的成功经验与发展趋势，凝聚产业共识，明晰汽车产业转型升级的方向，探索电动化、智能化、共享化协同发展的有效路径。在“自动驾驶与城市未来出行”的主题峰会上，上海汽车集团股份有限公司前瞻技术研究部总经理张程发表了演讲，内容如下：

尊敬的主持人、各位嘉宾、专家大家好！非常荣幸受大会的邀请来做这样的演讲，这个题目，上汽集团智能驾驶技术规划及创新进展，其实是组委会给我的题目，我严格按照这个题目，一个是规划，一个是创新进展。这张图其实就是讲上汽集团的产品规划，别小看这些东西，其实是经历了上汽集团战略创新委员会过去几年数十轮的讨论形成这样的规划，这个规划我们认为自动驾驶或者无人驾驶，或者我们上汽比较模糊的称为智能驾驶，它涵盖所有的范围，我们认为无人驾驶可能还非常遥远，因为举一个例子，就是现在所有的传感器的设备，真正能够像人的眼睛在瞬间捕捉到一个物体的6个特性的传感器从光图来看，还不存在，需要很传感器一起抓，做融合，所以在这种情况下，我们通过传感器，通过人工智能，都不一定能够真正模拟瞬间一个老人或者一个年轻的，没有受过计算机训练的，算力到底是多少不知道的这样的驾驶员，其实是不能匹配。所以我们感觉在现有的场景里面，技术相对不确定的，尤其是很多先进的技术，越先进的技术意味着成本越高，在这样的情况下追求无人驾驶肯定是遥远的。所以我们上汽在现有的场景下，主要还是为了落地，来改善这样的体验，那么我们优先选了自主泊车，也有人讲最后一公里的自主泊车，其实我们这个不是真正作为一个自主泊车产品应用，我们是要打造第一代的TAPE，所以自主泊车就承载了上汽的第一代无人驾驶的技术发展。另外在这个基础上，我们要重点研究的是高速公路，因为中国的高速公路在全球已经很领先的，里程数很高，那么现在短假长假的高速公路的拥堵包括驾驶都需要有一个更放松的解决方案，还有就是在城区，因为中国现在很多的大城市道路非常拥堵，那么在这种情况下，如何能够解放驾驶者的脑力、手力、脚力，这是我们所重点围绕的。

那除了解决这几个场景问题，我们关键是要把技术研发，以及支撑这个技术研发的整个产业链，在十三五期间我们要把它完成进去，所以下面这句话其实我用另外的话来讲，就是上汽要做这样的规划，在有限技术、场景下的出行，改善痛点，提升驾乘体验，我们的技术路线是什么？我们无人驾驶、自动驾驶路线是什么？其实这个话讲得，用我的话来讲就是三句话，首先我们追求技术的成熟性，第二追求场景的应用性。还有就是产品的竞争性，我们认为这三性合一构成的上汽的技术路线，才有可能在比较短的，有限的场景、技术和支付成本前提下，有可能让无人驾驶、自动驾驶进入商业化、平民百姓生活里。所以我们这个Marvel X Pro是第一代车，这个是主要自主泊车，在这个基础上我们将把它的速度释放出来，形成商用车和乘用车，G50是我们的商用车，Marvel X Pro是我们的乘用车，这个就完成高速公路。明年我们就是把5G的智能驾驶量产。现在重点做的有限场景有限技术下的，有一个很好的场景就是港区，所以我们做洋山港的无人驾驶，这个真的是无人驾驶，因为全场东海大桥几十公里从A到B点大概总共四十五公里，全程都是无人驾驶，有城区，有高速，有港区，有很多，那么下面的这些就是简单说明一下，就是它的一些场景，然后我们也做移动魔方，移动魔方和城区智驾结合起来以后，那么将来在5G的支持下，我们可以把驾车变成一种新的体验。

在这个过程中，很重要的一点就是我们开发了智能驾驶超级大脑，就是预控制器，所以这个IECU1.0已经在上汽开发成功，IBOX5G的，CB2S也已经开发成功，那么我们现在在开发针对城区，包括高速公路，这个是我们的一个平台，所以我们在单车智能以及在多车协作智能，两个预控制器全部已经研发完成，这个是现在的产品规划，包括技术路线。这个车其实在今年上海车展期间，之前我们在2019年4月15号上汽的创新大会上已经正式量产发布，我们也征询了很多国家部包括上海市所有的政府部门，王岐山副主席来的时候，我们展示的时候，车上一个人都没有，像今天的天气狂风暴雨中在自由的穿梭，它是真正实现无人驾驶，那么我们把它称作自主泊车、自主换车可以看到它里面可以实现低速自动驾驶，所以我们比对了也有一个L3的车，我们在上海，在欧洲比对，它这个车看到前面有一个车停在那里，绕得过去吗？它那个车不行，我们的车可以，停顿一到两秒再判断。所以就光这个低速自动驾驶和自主绕行，包括泊车，你看垂直的、平行的，左右两侧都可以，也可以通过手机自主选择车位，也可以室内停车，如果哪天不巧，你的车位被别人占了，它直接可以帮你找别的地方的车位，那么室内停车场为什么加上去？因为有一些地方可能没有信号，那么我们通过室内停车场的简单改造，增加UWB，它还是可以在无信号的状态下自主地用两种方式找到停车位，所以说这个车为什么说是我们上汽第一代无人驾驶出行，因为只要给它高精地图，从上海到北京它一路都可以开过去，所以远远不是一公里最后自主泊车，几百公里都可以，我们对这个车比较有信心，在这个车的平台上我们继续进一步地研发，这样就可以把很多场景融合进行。

其实这个车没有用到激光雷达，因为它相对来讲还是比较低速的，那么我们比较自豪的是，这个GNSS，包括这个IECU预控制器加在一起，成本很低，为什么能低，是由于我们对所有的感知设备，以及感知设备所获取的信息进行充分融合，然后进行规划和路径的决策在ICU里面所有的工作上汽都是自己掌握的，我们不需要第三方提供一个计算平台、控制平台，我们也不需要第三方来帮我们解决从感知到规划到决策到执行，整个无人驾驶过程的任何一段的信息的处理，任何一段软件的开发，这就是我刚才讲的，上汽其实要把技术的研发、包括产业链的布局，每一块的核心技术通过这个车掌握到手里，所以从感知到决策到执行，我们经历了很多的挑战。比如说预控制器信息融合的问题，你比如说超声波雷达、成像视觉、黄米波雷达，这些东西如何融合，把最有用的信息提取出来，把无用的去掉。这个ICU大家都知道，原来之前英伟达都是用过，我们的好朋友都用过，华为也用过，那么就是说都会讲这个预控制器的算力，其实对上汽来讲，尤其对我来讲我当时在设计IECU的时候，我不追求绝对的算力，即便我这个算力，我现在在这个情况下，仍然赋予53%，也就是我17%的算力已经足够到这些东西，所以我追求的是有效算力，那么如何把绝对算力变成有效算力，其实最大的问题还是对于里面的认知，那么这一点上汽是牢牢掌握在自己手上的。

所以这个IECU这是车规级的，大家可以看到，它是一个多合异构的一个控制器，把感知、定位、路径、决策包括轨迹等等路障、诊断所有的这些东西，当今世界比较先进的还是指mobyi（音），当时我们也把它合在里面，还是mobyi里面的芯片就是从IQF来看还是有一些问题，比如说在低光照度，比如在隧道，比如说在高架下的红绿灯，在这些方面有落点，那这些方面的落点我们怎么弥补，都是我们自己想方法。所以我们它已经是首先是符合ISO26262标准，也满足汽车抗干扰ISO16750，这些在去年我们就已经量产，并且在Marvel X Pro，已经随着整车的发布。右边的这个图就是我们IECU2.0的设计图，我们在这个基础上，通过迭代、总结教训、提炼经验我们正在开发IECU2.0，这个就是将来用于L4以上的，所以在这里面我们刚才碰到一位做芯片的，其实上汽现在的技术对所有的AI运算芯片，包括高运算能力的芯片我们都可以给一个设计，我们组建一个团队就可以给一个芯片公司的设计，尤其是AI的运算芯片，我们的团队自己就可以完成，只要考虑一下IP什么的。

刚才讲的主要是单车智能的进展。这里面我回顾一下洋山港区，洋山港现在是上海的重要工程，我们现在在临港，包括在洋山港、独山港，在独山港区内我们其实是，一回有一个动画大家可以看一下，其实这里面L4的很多场景我们都已经实现，而且考试是非常严格，那么也有很多公司damo，这些damo我们认为如果同样在我们洋山港区考场17个大项，60个小项，不管刮风下雨，每个动作重复3、4次，在规定的时间里面，其实很多damo的车都支持不下去，这需要很专业的解决方案，刚才讲的但是电车智能，上汽同样也推多车合作的智能，所以在5G和V2X领域，其实我们也是两条技术路线，一条是基于美国形成的标准DSRC，还有就是我们的CB2S，这里可以看到，DSRC在我们上汽，其实在2017年我们已经在美国全国都通了，我们现在主攻的方向就是CB2S，里面我们第一次展示是在杭州的G20峰会，我们回顾一下当时在杭州的情况，全世界就我们一家在那里做展示，当时7个场景，从那里开始，2018年是功能完善了，我们在2017年又完成了5G的远程驾控，当时是大概100公里，就是我的方向盘跟制动在办公室，车可能离开我们一百公里，当时我们也设想跟华为，是不是在广州，控制车在上海，我们这个车在千里之外的广州，这些都已经做到了。

CB2S领域在去年已经实现了三跨，三跨是什么意思呢？就是我们这个解决方案可以跨OEM，可以跨运营商，无论是移动还是联通，还有可以跨芯片，你用高通的芯片也可以，华为的芯片也可以，今年我们挑战第四跨，跨网络安全，所以我们在5G的领域里面，除了远程驾控以外，包括所有的CB2S的场景下，我们正在做这个，刚才这个是在今年的亚洲的CS上展示的，这里面可以看到CB2S，其实我们自己开发了车规级的，这是去年12月完成的，我们有两个版本，怎么样有5G、V2X、国秘芯片、北斗定位芯片，这里北斗只是个代名词，其实我们有三种定位，包括GPS，欧洲的，包括北斗的，除了俄罗斯的没有放进来，其他的都有。这个也是车规级、功能安全都达到了。

那么像这个车规级的我们看，我们在明年5G的量产车上，将会使用这个ibox，来替代现在大家常用的tbox，因为它垂直覆盖tbox的所有功能。刚才是单车的多车协作的DSRC、CB2S，所有预控制器全部是上汽自主开发，所有软件，尤其是应用层，中间层我们还在合作，底层的我们现在也差不多了，就没几个，现在的唯一对我的团队来讲有点难的，还是air touch这一块可能是我们共性的问题。那么讲一下创新进展，这里面重点把我们的机器视觉提出来，我们这个团队组建的时间不长，大概两年的时间，我们的团队都是一些很有名的视觉公司，我们自主的视觉在前天礼拜天的时候在临港试了好几种视觉，我们自主开发的是最棒的，所以我们准备在洋山港区上自己的视觉，在过去两年里面我们在视觉归能、模型开发包括视觉多传感器的融合，以及这些方面通讯空间、路面标识、动态物体的检测，那么这些方面我们做了大量的工作，我们这个团队也很大，近100号人，我们是007，就是0点到0点，一周7天，以至于我们总裁昨天也在这里，专门为我们前瞻发了一份邮件，你们前瞻必须一周有24小时的休息时间，不可能七天都工作，就是针对我们这个团队发出的。

那么支撑这个算法的背后是我们AI的训练平台，这个也要感谢英伟达的朋友，我们跟英伟达建立了一个上汽很大的训练平台，这个就是我们平台的界面，这里面可以看到从数据采集标注、模型开发、模型开发里面分很多，再跟两个预控制器之间的融合交流等等这些东西都在上汽布完了，而且是在上汽的云计算中心，所以我们中台前台很多，我们人工智能实验室都在这方面做了很多的工作，我也非常为训练平台感到骄傲，因为大家可以看到，这个平台不仅仅是为智能驾驶，我一会讲到地图，讲到我们Ibox的开发，这里面还有燃料电池，因为这个符号大会的主题，世界新能源。燃料电池的开发，其实我们现在115千瓦，功率密度3.2，用波量0.3，比0.4丰田的还要低，零下30度启动，我们已经开发出来了，这里面大量的分子动力学模型的建立、演练也是在这个平台上面。

另外先进材料的开发，比如说在感知这一块，我们对于4D毫米波雷达的开发，我们对固态激光类雷达的开发，包括我们在更先进的储能材料、固态电池，我们现在固态电池400瓦时每公斤，已经出来了，现在只是在筛选，在循环寿命上还要再冲刺，包括固固态锂流，这个电池的功率密度理论上1684瓦时每公斤，比这个固态电池还要高很多，现在大家都知道，能做到300已经了不起了，所以这些里面的很多模型，在新能源这一块的模型都会在这个新能源平台上。所以上汽汽车从自动驾驶以及新能源的结合，就我们这个车就是纯电动的，像jaka，包括G50，就是燃料电池，现在第一代的jaka可能是LNG的，但是我们已经立项，因为我们大功率电队已经出来了，所以我们将来是在燃料电池上开发L4的无人驾驶，所有的这些东西都可以在AI的训练平台上进行模型的开发、演练、进化、迭代。

其实大家也知道，整个中国的OEM里面，上汽是唯一一家拥有这个驾驶资质的，关于这个地图我们2017年收购了中海庭（音），中海庭相对于很多传统的重资产来讲它是很年轻、很少的，但我们就看重了这一点，因为我们不希望上汽控股的这家地图是一个重资产的，所以这里面我用四句话来概括，我对中海庭的要求，也是新的高精地图技术的愿景。首先，必须从测绘走向自驾的标准，大家都知道，如果你用一个测绘车，测绘车都很贵重，上百万的设备，然后来测图，每百公里多少钱，如果还是用这种方式去做高精地图，高精地图很贵，用不起，然后也很慢，效率很低，刚才大家看到的，如果是很低的产品，低到什么程度？算了这个是商业机密，反正大家都买不起，用那个就能够进行地图的测绘，这才是水平。你没有激光雷达，你就是这些4G，基于这些，你就能把自动驾驶高精地图所需要的地理信息的要素勾勒出来，这才是水平，所以我们高精地图绝对不能像以前一样做测绘级的要求，而是低传感器配置的自驾的要求来做。那么我们今年在洋山港区就要完成这一点，我们将来基于测绘车也好，大量的是基于我们上汽的智能驾驶的来实现地图的更新，静态地图必须转向实时动态更新。

大家也知道，高精地图从数据处理里面其实很多是手工操作，这个精益化程度也不高，所以我对他们的要求是减少人工，所以大量的数据处理必须转向人工智能，人工智能的方向，所以这四句话就是上汽对我们收购的中海庭这家公司的要求，这个就简单从众包、数据的更新、智能驾驶的应用，上汽云如何持续更新到这个地图的生产，形成了我们高精地图的新的技术路线，那么我们也希望这个对国家有推进作用，可以至少降低很多成本，然后当数据越来越多，自动驾驶越来越上路，它的模型会越来越精准。

除了这个我们以外我们如何评价我们刚才讲的，我们要怎么从感知里面到决策、路径规划到执行，执行也很麻烦，转角、自动、减压，无论是基于cbox的还是exc，这时候差到底是多少？这一切东西，转角时间和这些时间的配合，都和异构的芯片，如何发挥这些的作用，怎么来评价我们智创这个测评体系，我们叫三轴，这是一个三轴的测评体系，所以在这根轴上大家可以看到，从数据的采集开始，到场景、模型到技术要求、测试标准规范，形成测试报告，在这个过程当中，我们希望走一致性的开发模式，另外这个轴我们是主要以仿真为准，动态仿真、道路测试到测试方法，测试方法后面也会简单讲到，然后那一块整车的系统、零件、软件，所以我们一定要对整车的VTS到SSS到CTS到SSTS，到系统，到每一个零件，到每一个零件软硬之间结糅，甚至有一些地方不是软硬结糅合在一起，比如说以芯片为主SOC，如何做到？这些东西我们每一块地方我们都希望上汽都能掌握这一块，当然我们也是不排除跟别人的合作，在这个过程也要感谢很多跟我们并肩奋斗的合作伙伴，所以这是我们三轴的一个，通过场景加速、仿真加速、流程加速来构建这样的测评体系，我们现在用下来还觉得不错，后面的这个图就简单展开一下，我们也跟交通部事故场景这一块做了大量分析，因为事故数据分析不太容易得到，所以我们这方面做了很多的工作。

这个是一个动画，这是单车的，这个是多车的，你看这个车，如果它突然减速停下来以后，后面的车是怎么表现的，这个是在港区一模一样的，我们完全无人驾驶，怎么把箱子运到船上，船运下来，怎么在内场、外场之间转，这是城区的，这些都是有真实的数据，但是这些都是跟仿真的数据，跟我们的测评体系是高度相关的，所以我们现在智能驾驶超过一千万公里，我们实际的也有十几万公里，我们在AI训练平台的数据，我们今天总监也在，他跟我讲保证每年一个亿的公里量来锻炼模型，这个车我们可以看到，比如说Marvel X Pro，它的横向控制，如果我做到3米怎么办？那我们就购置了很多场景，这个底盘是永远在那里的，但这个车身可以是泡沫塑料的，在实验的过程中可以撞掉，很容易，几千几百块钱就可以做一个，所以我们大量了购置这些设备，同时我们也花巨资跟同济一起，在这里面有典型的100多个，这些场景，同济的100多个自动驾驶场景都是用来研究的，不是用来开发的，我们很多开发的主要在广德在盐城，比如说我们跟中汽合作，在盐城80公里的速度我们看，弯道的时候有没有化龙（音）现象，如果有这个现象，是不是我们SIU有问题，是不是控制器算法有问题，每一层都去解码来看，所以这些是搞开发的，同济这边主要是为了研究，所以是我们跟同济的教授一起构建了很多的模型。

最后我就讲一下，上汽希望这样的一个规划，希望这样的创新进展，每天取得了一些进步，主要还是为了将来解决生态合一的问题，人的生态、车的生态和路的生态，如何把三态有效合一，让大家的出行更绿色、更便捷、更安全。谢谢大家。

敬请关注盖世汽车“2019世界新能源汽车大会”直播专题！

PC：http://auto.gasgoo.com/NewsTopic/194.html

移动：https://m.gasgoo.com/news/topic/194

提示：本文为现场速记，未经专家审核，请勿转载！